[发明专利]机器人在审
| 申请号： | 201910795881.3 | 申请日： | 2019-08-27 |
| 公开（公告）号： | CN110871456A | 公开（公告）日： | 2020-03-10 |
| 发明（设计）人： | 中山一隆;小栗健一郎 | 申请（专利权）人： | 发那科株式会社 |
| 主分类号： | B25J17/02 | 分类号： | B25J17/02;B25J9/16;B25J13/08 |
| 代理公司： | 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 宋融冰 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本发明一种机器人，所述机器人(100)具备：多个关节(J1～J6)，其围绕轴线旋转驱动；转矩传感器(S1)，其检测作为多个所述关节(J1～J6)之中的一个关节的对象关节(J1)围绕轴线的转矩；角度关联信息检测部(EN1～EN6)，其检测与各所述关(J1～J6)围绕轴线的旋转角度关联的信息；转矩变动量推定部，其基于所检测的所述信息，推定由所述转矩传感器(S1)检测出的转矩的因围绕所述对象关节(J1)的轴线的转矩以外的负载引起的变动量；以及校正部，其利用所推定的所述变动量来校正由所述转矩传感器(S1)检测出的转矩。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 | ||
【主权项】：
暂无信息
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