[发明专利]动态路径规划的方法及装置在审
| 申请号： | 201910797242.0 | 申请日： | 2019-08-27 |
| 公开（公告）号： | CN110576848A | 公开（公告）日： | 2019-12-17 |
| 发明（设计）人： | 岳志阳;余贵珍;冯冲;郑迪;黄立明 | 申请（专利权）人： | 北京踏歌智行科技有限公司 |
| 主分类号： | B60W30/00 | 分类号： | B60W30/00;G08G1/0967;G08G1/0968 |
| 代理公司： | 11505 北京布瑞知识产权代理有限公司 | 代理人： | 秦卫中 |
| 地址： | 101111 北京市大兴区北京经*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种动态路径规划的方法及装置，该方法包括：获取车辆的预设路径与目标航向的交点A，所述目标航向是所述车辆在目标停靠点P位置时的停靠方向；在所述车辆经过所述交点A之后，控制所述车辆的前轮以第一固定转角沿背离所述目标停靠点P的方向行驶至暂停点B，并控制所述车辆的前轮以第二固定转角从所述暂停点B倒行至所述车辆的车身方向与所述目标航向一致的C点；控制所述车辆从所述C点倒行至所述目标停靠点P。本发明的技术方案能够为车辆的行驶过程提供更加合理、智能的动态路径规划。 | ||
| 搜索关键词： | 目标航向 停靠点 动态路径规划 固定转角 倒行 前轮 车身方向 行驶过程 预设路径 背离 行驶 智能 | ||
【主权项】：
1.一种动态路径规划的方法，其特征在于，包括：/n获取车辆的预设路径与目标航向的交点A，所述目标航向是所述车辆在目标停靠点P位置时的停靠方向；/n在所述车辆经过所述交点A之后，控制所述车辆的前轮以第一固定转角沿背离所述目标停靠点P的方向行驶至暂停点B，并控制所述车辆的前轮以第二固定转角从所述暂停点B倒行至所述车辆的车身方向与所述目标航向一致的C点；/n控制所述车辆从所述C点倒行至所述目标停靠点P。/n
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