[发明专利]一种辅助车辆进行紧急避障的方法和车辆有效
| 申请号： | 201910802796.5 | 申请日： | 2019-08-28 |
| 公开（公告）号： | CN110466515B | 公开（公告）日： | 2020-08-25 |
| 发明（设计）人： | 吕光辉 | 申请（专利权）人： | 湖北亿咖通科技有限公司 |
| 主分类号： | B60W30/09 | 分类号： | B60W30/09;B60W10/20;G01S15/08 |
| 代理公司： | 北京智汇东方知识产权代理事务所(普通合伙) 11391 | 代理人： | 关艳芬 |
| 地址： | 430056 湖北省武汉市经济开发区神*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种辅助车辆进行紧急避障的方法、计算机可读存储介质、电子设备和车辆。该方法在判断出本车辆需进行转向时，分阶段地确定本车辆在第一阶段转向中所需的相对于自身转向轮中心的转向角速率和转向角度以及在第二阶段转向中所需的相对于自身转向轮中心的转向角速率和转向角度，并进而根据所确定的不同阶段的转向角速率和转向角度控制本车辆分两阶段进行转向，实现紧急避障，辅助驾驶员避开前方危险目标，避免与前车发生碰撞，提高行车安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 辅助 车辆 进行 紧急 方法 | ||
【主权项】：
1.一种辅助车辆进行紧急避障的方法，其特征在于，包括：/n根据本车辆与前方目标车辆之间的距离以及本车辆的当前车速，判断本车辆是否需进行转向；/n若是，则根据本车辆的当前车速V0和车辆宽度B0、前方目标车辆的当前车速V1、本车辆与前方目标车辆之间的当前距离Y0、预设的第一阶段转向执行响应时间t1以及预设的在第一阶段转向中所需的本车辆与前方目标车辆之间的最小侧向安全距离d1，按照第一预定算法确定本车辆在第一阶段转向中所需的相对于自身转向轮中心的第一转向角速率a1和第一转向角度θ1；/n根据本车辆的当前车速V0、前方目标车辆的车辆宽度B1、预设的第二阶段转向执行响应时间t2以及预设的在第二阶段转向中所需的本车辆与前方目标车辆之间的最小侧向安全距离d2，按照第二预定算法确定本车辆在第二阶段中所需的相对于自身转向轮中心的第二转向角速率a2和第二转向角度θ2；/n控制本车辆以所述第一转向角速率a1向左前方或右前方进行第一阶段转向，直到本车辆的相对于自身转向轮中心的转向角度达到所述第一转向角度θ1；/n控制本车辆以所述第二转向角速率a2进行第二阶段转向，直到本车辆的相对于自身转向轮中心的转向角度达到所述第二转向角度θ2。/n
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