[发明专利]一种基于V2X的MAP消息集的车辆定位方法有效
| 申请号： | 201910803655.5 | 申请日： | 2019-08-28 |
| 公开（公告）号： | CN110530378B | 公开（公告）日： | 2021-04-06 |
| 发明（设计）人： | 张盼;黄冠华;牛雷;邓杰;李增文 | 申请（专利权）人： | 重庆长安汽车股份有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/28 | 分类号： | G01C21/28;G01C21/34;H04W4/02;H04W4/40 |
| 代理公司： | 重庆华科专利事务所 50123 | 代理人： | 唐锡娇 |
| 地址： | 400023 *** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于V2X的MAP消息集的车辆定位方法，其依据MAP消息集，对MAP的节点下的有向路段进行筛选定位计算，再对符合要求的有向路段下的车道进行筛选定位计算，最终输出对应的某一个符合车辆所在位置要求(即符合定位要求)的节点、有向路段、车道的相关信息，供各类V2I应用进行调用；其最大程度的满足了车辆不同道路路型的准确定位要求，从而提高了V2I应用的效率与稳定性，能满足未来V2I应用发展的需求，以更好的适应量产。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 v2x map 消息 车辆 定位 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于V2X的MAP消息集的车辆定位方法，由车辆端设备执行，其特征在于，包括：/n步骤一、获取MAP消息集和车辆位置信息，然后执行步骤二；/n步骤二、判断是否存在未遍历的节点，如果是，则执行步骤三，否则判定车辆不在当前MAP范围内，然后结束；/n步骤三、从未遍历的节点中按顺序选取一个节点，然后执行步骤四；/n步骤四、判断选取的节点下是否存在未遍历的有向路段，如果是，则执行步骤五，否则返回执行步骤二；/n步骤五、从未遍历的有向路段中按顺序选取一个有向路段，然后执行步骤六；/n步骤六、判断选取的有向路段是否符合定位要求，如果是，则执行步骤七，否则返回执行步骤四；/n步骤七、判断选取的有向路段下是否存在未遍历的车道，如果是，则执行步骤八，否则返回执行步骤四；/n步骤八、从未遍历的车道中按顺序选取一个车道，然后执行步骤九；/n步骤九、判断选取的车道是否符合定位要求，如果是，则执行步骤十，否则返回执行步骤七；/n步骤十、记录符合定位要求的节点、有向路段和车道的相关数据，然后结束。/n
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