[发明专利]一种基于有限时间扰动观测器的反演滑模机械臂控制器设计方法有效
| 申请号： | 201910810166.2 | 申请日： | 2019-08-29 |
| 公开（公告）号： | CN110421569B | 公开（公告）日： | 2023-01-31 |
| 发明（设计）人： | 赵静;郦泽云;王弦;牛友臣 | 申请（专利权）人： | 南京邮电大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;G05B13/04 |
| 代理公司： | 南京正联知识产权代理有限公司 32243 | 代理人： | 张玉红 |
| 地址： | 210023 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提出了一种基于有限时间扰动观测器的反演滑模机械臂控制器设计方法，该方法先建立起机械臂的动力学模型，后针对外部扰动设计了有限时间扰动观测器并进行稳定性分析，对未知的扰动量进行实时的检测和在线估计，利用获得的扰动估计信息设计非奇异终端滑模的控制器，结合反演与滑模控制方法，通过设计中间虚拟量反解出系统的控制律，另加入了趋近律控制方法，然后利用李雅普诺夫函数理论证明了其系统的渐近稳定性，最终通过仿真进行验证。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 有限 时间 扰动 观测器 反演 机械 控制器 设计 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于有限时间扰动观测器的反演滑模机械臂控制器设计方法，其特征在于：包括如下步骤：步骤1：建立空间机械臂动力学通用模型；步骤2：为了方便控制律的应用，将该模型转化；步骤3：根据步骤2中转化后的模型中的外部扰动，建立有限时间扰动观测器；步骤4：对机械臂的扰动观测器稳定性采用利用Lyapunov稳定性理论进行验证；步骤5：对于机械臂的全局稳定性采用利用Lyapunov稳定性理论进行验证。
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