[发明专利]机械手碰撞保护检测方法、系统及下位机有效
| 申请号： | 201910814001.2 | 申请日： | 2019-08-30 |
| 公开（公告）号： | CN110561429B | 公开（公告）日： | 2021-10-15 |
| 发明（设计）人： | 程旭文;姜宏伟;薛慧婷 | 申请（专利权）人： | 北京北方华创微电子装备有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J19/06 |
| 代理公司： | 北京天昊联合知识产权代理有限公司 11112 | 代理人： | 彭瑞欣;张天舒 |
| 地址： | 100176 北京*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供一种机械手碰撞保护检测方法、系统及下位机，该方法包括以下步骤：S1：判断机械手是否处于上电状态；若是，执行步骤S2；S2：获取碰撞保护开启信号，所述碰撞保护开启信号包括：表示所述机械手的碰撞保护已开启的第一信号与表示所述机械手的碰撞保护未开启的第二信号；当获取所述碰撞保护开启信号为第一信号时，进行步骤S3；当获取所述碰撞保护开启信号为第二信号时，进行步骤S4；S3：基于所述机械手的运动互锁条件判断是否允许所述机械手动作；S4：确定碰撞保护未开启报警，不允许所述机械手动作。通过本发明提高了机械手的安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 机械手 碰撞 保护 检测 方法 系统 下位 | ||
【主权项】：
1.一种机械手碰撞保护检测方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：/nS1：判断机械手是否处于上电状态；若是，执行步骤S2；/nS2：获取碰撞保护开启信号，所述碰撞保护开启信号包括：表示所述机械手的碰撞保护已开启的第一信号与表示所述机械手的碰撞保护未开启的第二信号；当获取所述碰撞保护开启信号为第一信号时，进行步骤S3；当获取所述碰撞保护开启信号为第二信号时，进行步骤S4；/nS3：基于所述机械手的运动互锁条件判断是否允许所述机械手动作；/nS4：确定碰撞保护未开启报警，不允许所述机械手动作。/n
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