[发明专利]车辆控制方法及装置在审
| 申请号： | 201910817655.0 | 申请日： | 2019-08-30 |
| 公开（公告）号： | CN110466513A | 公开（公告）日： | 2019-11-19 |
| 发明（设计）人： | 尹杰 | 申请（专利权）人： | 北京小马慧行科技有限公司 |
| 主分类号： | B60W30/08 | 分类号： | B60W30/08 |
| 代理公司： | 11240 北京康信知识产权代理有限责任公司 | 代理人： | 董文倩<国际申请>=<国际公布>=<进入 |
| 地址： | 100094 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种车辆控制方法及装置。其中，该方法包括：检测无人驾驶车辆周围的第一障碍物的运动速度和运动方向；基于第一障碍物的运动速度和运动方向，确定是否满足预设触发条件；在确定满足预设触发条件时，计算无人驾驶车辆在行进过程中的多种控制模式中，每种控制模式下的无人驾驶车辆与第一障碍物之间的多个运动参数；基于多个运动参数，计算每种控制模式下的无人驾驶车辆与所有障碍物发生碰撞时的碰撞损失值，其中，碰撞损失值为障碍物被碰撞的损失值，每个碰撞损失值对应有一条无人驾驶车辆的运动轨迹，所有障碍物包括第一障碍物；选取最小碰撞损失值所对应的运动轨迹作为目标轨迹，基于目标轨迹控制无人驾驶车辆运行。 | ||
| 搜索关键词： | 障碍物 无人驾驶车辆 碰撞损失 控制模式 触发条件 目标轨迹 运动参数 运动轨迹 预设 车辆控制 行进过程 检测 | ||
【主权项】：
1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：/n检测无人驾驶车辆周围的第一障碍物的运动速度和运动方向；/n基于所述第一障碍物的运动速度和运动方向，确定是否满足预设触发条件；/n在确定满足预设触发条件时，计算无人驾驶车辆在行进过程中的多种控制模式中，每种控制模式下的无人驾驶车辆与所述第一障碍物之间的多个运动参数；/n基于所述多个运动参数，计算每种所述控制模式下的无人驾驶车辆与所有障碍物发生碰撞时的碰撞损失值，其中，所述碰撞损失值为障碍物被碰撞的损失值，每个碰撞损失值对应有一条无人驾驶车辆的运动轨迹，所有障碍物包括所述第一障碍物；/n选取最小碰撞损失值所对应的运动轨迹作为目标轨迹，并基于所述目标轨迹控制所述无人驾驶车辆运行。/n
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