[发明专利]车辆控制方法及装置有效
| 申请号： | 201910817783.5 | 申请日： | 2019-08-30 |
| 公开（公告）号： | CN110466514B | 公开（公告）日： | 2020-10-27 |
| 发明（设计）人： | 尹杰 | 申请（专利权）人： | 北京小马慧行科技有限公司 |
| 主分类号： | B60W30/08 | 分类号： | B60W30/08 |
| 代理公司： | 北京康信知识产权代理有限责任公司 11240 | 代理人： | 董文倩 |
| 地址： | 100094 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种车辆控制方法及装置。其中，该方法包括：检测无人驾驶车辆周围的第一障碍物的运动速度和运动方向；基于第一障碍物的运动速度和运动方向，确定是否满足预设触发条件；在确定满足预设触发条件时，计算无人驾驶车辆在行进过程中的多种可用控制模式中，每种控制模式下的无人驾驶车辆与第一障碍物的多个运动参数，检测除第一障碍物之外的其它障碍物的第一运动轨迹；基于多个运动参数和其它障碍物的第一运动轨迹，确定无人驾驶车辆仅撞击第一障碍物的控制模式；计算每种控制模式下的无人驾驶车辆与第一障碍物发生碰撞时的碰撞损失值；选取最小碰撞损失值所对应的第二运动轨迹作为目标轨迹，基于目标轨迹控制无人驾驶车辆运行。 | ||
| 搜索关键词： | 车辆 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：/n检测无人驾驶车辆周围的第一障碍物的运动速度和运动方向；/n基于所述第一障碍物的运动速度和运动方向，确定是否满足预设触发条件；/n在确定满足预设触发条件时，计算无人驾驶车辆在行进过程中的多种可用控制模式中，每种控制模式下的无人驾驶车辆与所述第一障碍物的多个运动参数，并检测除所述第一障碍物之外的其它障碍物的第一运动轨迹；/n基于所述多个运动参数和所述其它障碍物的第一运动轨迹，确定所述无人驾驶车辆仅撞击所述第一障碍物的控制模式；/n计算每种所述控制模式下的无人驾驶车辆与所述第一障碍物发生碰撞时的碰撞损失值，其中，每个碰撞损失值对应有一条无人驾驶车辆的第二运动轨迹，所述碰撞损失值为所述无人驾驶车辆的车辆损失值；/n选取最小碰撞损失值所对应的第二运动轨迹作为目标轨迹，并基于所述目标轨迹控制所述无人驾驶车辆运行。/n
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