[发明专利]一种用于机械加工的旋转式机械手有效
| 申请号： | 201910820495.5 | 申请日： | 2019-08-30 |
| 公开（公告）号： | CN110480671B | 公开（公告）日： | 2020-12-01 |
| 发明（设计）人： | 赵宏旺;刘晓刚;林德民 | 申请（专利权）人： | 桂林航天工业学院 |
| 主分类号： | B25J15/10 | 分类号： | B25J15/10;B25J19/00;B25J11/00 |
| 代理公司： | 苏州拓云知识产权代理事务所(普通合伙) 32344 | 代理人： | 赵艾亮 |
| 地址： | 541004 广西壮族*** | 国省代码： | 广西;45 |
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| 摘要： | 本发明涉及机械手领域，具体是一种用于机械加工的旋转式机械手，本发明可以不采用压力传感器，避免抓取处压力传感器受到较大摩擦、碰撞以及挤压而出现损坏的问题，当角度检测组件检测到某次控制气缸动作时，角度检测组件检测的转动角度小于设定阈值时，控制器控制该气缸停止动作或者继续向气缸缸体内充入设定的气体再停止动作，并保持所需夹持力，保证各个夹爪均能够对工件进行接触并夹紧，有效提高机械手的抓取能力与抓取稳定性，提高抓取的精度；本发明的这种控制方式简单，可以保证各个夹爪以尽可能大小相同或者类似的力对工件进行抓取，保证各个夹爪均能够对工件进行接触并夹紧，提高工件抓取效率，并能够保证各个夹爪受力均匀性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 机械 加工 旋转 机械手 | ||
【主权项】：
1.一种用于机械加工的旋转式机械手，包括机械臂机构和抓取机械爪(11)，其中，三组圆周阵列的所述抓取机械爪(11)安装连接于连接板(12)上，所述连接板固定安装在所述机械臂机构的输出端部；每组所述抓取机械爪(11)采用一个单独的气缸(17)驱动，以便通过气缸实现各个抓取机械爪(11)的夹爪(15)的动作；其特征在于，/n所述夹爪的远离夹持端的端部的铰接处设置有角度检测组件(20)，所述角度检测组件(20)能够时刻检测所述夹爪的转动角度；/n还包括与所述角度检测组件(20)连接的控制器，所述控制器对各个气缸进行独立控制；/n在对工件(25)进行抓取时，所述控制器先控制各个气缸以每次进入缸体内相同体积的气体量的方式动作，且每次进入气体后所述控制器通过所述角度检测组件(20)对所述夹爪该次动作的转动角度进行检测；/n当所述角度检测组件检测到某次控制气缸动作时，所述角度检测组件检测的转动角度小于设定阈值时，所述控制器控制该气缸停止动作或者继续向气缸缸体内充入设定的气体再停止动作，并保持所需夹持力，以便保证各个夹爪均能够对工件进行接触并夹紧。/n
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