[发明专利]一种速度规划方法及装置、车辆有效
| 申请号： | 201910824145.6 | 申请日： | 2019-09-02 |
| 公开（公告）号： | CN110531771B | 公开（公告）日： | 2022-08-16 |
| 发明（设计）人： | 李弼超;孙崇尚;陈集辉;张超昱;李想 | 申请（专利权）人： | 广州小鹏汽车科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G05D1/00 |
| 代理公司： | 广州德科知识产权代理有限公司 44381 | 代理人： | 万振雄;杨中强 |
| 地址： | 510555 广东省广州市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明实施例涉及自动驾驶技术领域，公开了一种速度规划方法及装置、车辆，该方法包括：从目标行驶路径上确定出预设数量个原始路径点；利用预设线条将原始路径点进行连接；计算预设线条上的原始路径点对应的曲率；根据原始路径点对应的曲率、预设加速度和相邻的原始路径点之间的距离，计算目标行驶路径上的跟踪路径点对应的目标速度，其中，跟踪路径点为自动驾驶过程中车辆在各个时刻所处的目标行驶路径上的路径点。实施本发明实施例，能够提高车辆行驶的安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 速度 规划 方法 装置 车辆 | ||
【主权项】：
1.一种速度规划方法，其特征在于，包括：/n从目标行驶路径上确定出预设数量个原始路径点；/n利用预设线条将所述原始路径点进行连接；/n计算所述预设线条上的所述原始路径点对应的曲率；/n根据所述原始路径点对应的曲率、预设加速度和相邻的所述原始路径点之间的距离，计算所述目标行驶路径上的跟踪路径点对应的目标速度；/n其中，所述跟踪路径点为自动驾驶过程中车辆在各个时刻所处的所述目标行驶路径上的路径点。/n
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