[发明专利]自动驾驶的控制方法、系统、设备和存储介质在审
| 申请号： | 201910846174.2 | 申请日： | 2019-09-09 |
| 公开（公告）号： | CN110481564A | 公开（公告）日： | 2019-11-22 |
| 发明（设计）人： | 王志忠 | 申请（专利权）人： | 爱驰汽车有限公司 |
| 主分类号： | B60W50/00 | 分类号： | B60W50/00;B60W30/18;B60W10/18;B60W10/20;B60T7/12 |
| 代理公司： | 31282 上海隆天律师事务所 | 代理人： | 徐莉;钟宗<国际申请>=<国际公布>=< |
| 地址： | 334000 江西省*** | 国省代码： | 江西;36 |
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| 摘要： | 本发明涉及车辆控制技术领域，提供一种自动驾驶的控制方法、系统、设备存储介质，其中方法包括：在本车的自动驾驶过程中，当自动驾驶系统故障，获得对应当前故障类型的处理信息；向本车、当前车道的多辆后车、以及当前车道与紧急车道之间的各中间车道的多辆后车发送制动提醒信息；预制动时间后若本车未被接管，控制本车和当前车道的多辆后车同步地以制动速度制动，并控制各中间车道的多辆后车以较小的减速度制动，使当前车道与紧急车道之间建立临时变道车道；控制本车沿临时变道车道行驶至紧急车道后停车。本发明当自动驾驶系统故障时，对本车和后车进行制动，避免碰撞，并控制邻车道的后车减速以提供临时变道车道，使本车安全变道至紧急车道。 | ||
| 搜索关键词： | 车道 后车 制动 变道 自动驾驶系统 自动驾驶 避免碰撞 车辆控制 处理信息 存储介质 故障类型 提醒信息 预制 接管 减速 停车 发送 行驶 安全 | ||
【主权项】：
1.一种自动驾驶的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：/n在当前车辆的自动驾驶过程中，监测其自动驾驶系统的运行状态；/n当监测到所述当前车辆的自动驾驶系统故障，获得对应当前故障类型的处理信息，包括预制动时间和制动速度；/n向所述当前车辆、所述当前车辆所在的当前车道内的多辆后车、以及所述当前车道与一紧急车道之间的各中间车道内的多辆后车发送包括所述处理信息的制动提醒信息；/n所述预制动时间后若所述当前车辆未被接管，控制所述当前车辆和所述当前车道内的多辆后车同步地以所述制动速度制动，并控制各所述中间车道内的多辆后车以小于所述制动速度的减速度制动，使所述当前车道与所述紧急车道之间建立一临时变道车道；以及/n控制所述当前车辆沿所述临时变道车道行驶至所述紧急车道后停车。/n
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