[发明专利]速度的规划和跟踪方法、装置及存储介质有效
| 申请号： | 201910848320.5 | 申请日： | 2019-09-09 |
| 公开（公告）号： | CN110550045B | 公开（公告）日： | 2020-11-10 |
| 发明（设计）人： | 张茂胜;汪娟;周俊杰;李娟娟;葛宽;宋玉朋;杨勇;宋世辉 | 申请（专利权）人： | 奇瑞汽车股份有限公司 |
| 主分类号： | B60W40/105 | 分类号： | B60W40/105;B60W50/00 |
| 代理公司： | 北京三高永信知识产权代理有限责任公司 11138 | 代理人： | 唐述灿 |
| 地址： | 241006 安徽*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种速度的规划和跟踪方法、装置及存储介质，属于智能汽车技术领域。所述方法包括：根据智能汽车当前时刻的行驶速度，确定所述智能汽车在所述当前时刻起预设时长内的速度曲线，以实现速度的规划；确定所述智能汽车到达目标预瞄点的行驶速度，所述目标预瞄点为预先标定的多个预瞄点中的任一预瞄点；基于所述速度曲线和到达所述目标预瞄点的行驶速度，控制所述智能汽车中的PID控制器输出对所述智能汽车进行控制的控制量，以实现速度的跟踪。本申请可以在确定速度曲线后，通过目标预瞄点确定需要跟踪的行驶速度，并通过PID控制器输出控制量，从而保证速度规划的准确性以及速度跟踪的稳定性，提高了速度规划和跟踪的效率。 | ||
| 搜索关键词： | 速度 规划 跟踪 方法 装置 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种速度的规划和跟踪方法，其特征在于，所述方法包括：/n根据智能汽车当前时刻的行驶速度，确定所述智能汽车在所述当前时刻起预设时长内的速度曲线，以实现速度的规划；/n确定所述智能汽车到达目标预瞄点的行驶速度，所述目标预瞄点为预先标定的多个预瞄点中的任一预瞄点；/n基于所述速度曲线和到达所述目标预瞄点的行驶速度，控制所述智能汽车中的比例-积分-微分PID控制器输出对所述智能汽车进行控制的控制量，以实现速度的跟踪。/n
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