[发明专利]一种应用于自动驾驶控制器的轮胎参数获取方法及系统有效
| 申请号： | 201910848761.5 | 申请日： | 2019-09-09 |
| 公开（公告）号： | CN110588659B | 公开（公告）日： | 2020-12-15 |
| 发明（设计）人： | 李弼超;孙崇尚;陈集辉;张超昱;李想 | 申请（专利权）人： | 广州小鹏汽车科技有限公司 |
| 主分类号： | B60W40/10 | 分类号： | B60W40/10;B60W40/101 |
| 代理公司： | 广州德科知识产权代理有限公司 44381 | 代理人： | 万振雄;杨中强 |
| 地址： | 510555 广东省广州市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明实施例涉及汽车技术领域，公开了一种应用于自动驾驶控制器的轮胎参数获取方法及系统，该方法包括：在车辆处于匀速行驶状态时，获取车辆的转向轮转向不同的偏转角时的电机扭矩输出值；根据电机扭矩输出值和车辆的驱动轮的轮胎半径，获取车辆的驱动轮受到的来自地面的纵向驱动力；根据车辆的驱动轮受到的来自地面的纵向驱动力，获得车辆的转向轮受到的侧向力；获取车辆的转向轮受到上述侧向力时的侧偏角；根据车辆的转向轮受到的侧向力和车辆的转向轮受到上述侧向力时的侧偏角，确定出侧向力与侧偏角的对应关系。实施本发明实施例，能够降低自动驾驶控制器的设计要求。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 应用于 自动 驾驶 控制器 轮胎 参数 获取 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种应用于自动驾驶控制器的轮胎参数获取方法，其特征在于，所述方法包括：/n在车辆处于匀速行驶状态时，获取所述车辆的转向轮转向不同的偏转角时的电机扭矩输出值；/n根据所述电机扭矩输出值和所述车辆的驱动轮的轮胎半径，获取所述车辆的驱动轮受到的来自地面的纵向驱动力；/n根据所述纵向力驱动力获得所述车辆的转向轮受到的侧向力；/n获取所述转向轮受到所述侧向力时的侧偏角；/n根据所述侧向力和所述侧偏角，确定出所述侧向力与所述侧偏角的对应关系。/n
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