[发明专利]水下磁目标分布式搜索方法有效
| 申请号： | 201910863582.9 | 申请日： | 2019-09-12 |
| 公开（公告）号： | CN110646857B | 公开（公告）日： | 2021-06-08 |
| 发明（设计）人： | 秦杰;王春娥;王同雷;万双爱;江薇 | 申请（专利权）人： | 北京自动化控制设备研究所 |
| 主分类号： | G01V3/165 | 分类号： | G01V3/165;G01V3/40 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 100074 北*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种水下磁目标分布式搜索方法，该方法包括：探测水下磁目标初始位置范围和无人机搭载平台至水下磁目标初始位置范围最近的距离；计算水下磁目标最大逃逸范围的半径；发射第一无人机组和第二无人机组；第一无人机组沿第一环线进行搜索，第二无人机组沿第二环线进行搜索，判断无人机组是否发现水下磁目标；在进行环线搜索的同时抛撒磁浮标，判断磁浮标搜索环是否发现水下磁目标；若无人机组、或磁浮标搜索环发现水下磁目标则搜索结束，反之，无人机组转入同向平行搜索直至无人机组或磁浮标搜索环发现磁目标则搜索结束。应用本发明的技术方案，能够解决现有技术中磁目标搜索方法搜索时间长、搜索效率低、易丢失磁目标的技术问题。 | ||
| 搜索关键词： | 水下 目标 分布式 搜索 方法 | ||
【主权项】：
1.一种水下磁目标分布式搜索方法，其特征在于，所述水下磁目标分布式搜索方法包括：/n步骤一，探测水下磁目标初始位置范围，获取所述水下磁目标初始位置范围的半径并探测无人机搭载平台至所述水下磁目标初始位置范围最近的距离；/n步骤二，根据所述水下磁目标初始位置范围的半径、水下磁目标运动速度、无人机搭载平台至所述水下磁目标初始位置范围最近的距离和无人机的运动速度计算水下磁目标最大逃逸范围的半径；/n步骤三，无人机搭载平台发射第一无人机组(10)和第二无人机组(20)至所述水下磁目标最大逃逸范围与所述无人机搭载平台最近的位置；/n步骤四，所述第一无人机组(10)沿第一环线进行搜索，所述第二无人机组(20)沿第二环线进行搜索，所述第一环线的搜索范围和所述第二环线的搜索范围覆盖所述水下磁目标最大逃逸范围的整个圆周，判断所述第一无人机组(10)或所述第二无人机组(20)是否发现所述水下磁目标；在进行第一环线搜索和第二环线搜索的同时向水下抛撒磁浮标(30)以形成覆盖所述水下磁目标最大逃逸范围的整个圆周的磁浮标搜索环，判断所述磁浮标搜索环是否发现所述水下磁目标；/n步骤五，若所述第一无人机组(10)、所述第二无人机组(20)或所述磁浮标搜索环发现所述水下磁目标则所述水下磁目标的搜索结束；若所述第一无人机组(10)、所述第二无人机组(20)或所述磁浮标搜索环均未发现所述水下磁目标，所述第一无人机组(10)和所述第二无人机组(20)转入同向平行搜索直至所述第一无人机组(10)、所述第二无人机组(20)或所述磁浮标搜索环发现磁目标则所述水下磁目标的搜索结束，所述同向平行搜索的范围覆盖所述水下磁目标最大逃逸范围中未被所述第一环线搜索、所述第二环线搜索和磁浮标搜索环覆盖的区域。/n
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