[发明专利]机器人路径调度方法、装置、服务器及存储介质在审
| 申请号： | 201910865968.3 | 申请日： | 2019-09-12 |
| 公开（公告）号： | CN110531773A | 公开（公告）日： | 2019-12-03 |
| 发明（设计）人： | 刘凯 | 申请（专利权）人： | 北京极智嘉科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 11659 北京远智汇知识产权代理有限公司 | 代理人： | 范坤坤<国际申请>=<国际公布>=<进入 |
| 地址： | 100085 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明实施例公开了一种机器人路径调度方法、装置、服务器及存储介质，其中，机器人的运行区域网格化为逐行逐列排布的多个单元格，该方法包括：为机器人规划从起始点到目的点之间的行走路径，行走路径分为多个路径段；依据多个路径段中的至少一个路径段，为机器人预留路径段对应的单元格，一个路径段对应的单元格为至少一个；在为机器人预留路径段对应的单元格时，对于待预留的任意一个单元格，检测单元格是否存在死锁现象；若存在死锁现象，停止为机器人预留单元格，并在预设时长间隔后重新检测单元格是否还存在死锁现象；若不存在死锁现象，则将单元格预留给机器人。本发明实施例的方案，可以避免机器人之间的死锁现象，提高了系统的整体效率。 | ||
| 搜索关键词： | 单元格 路径段 机器人 死锁 预留 行走路径 机器人规划 机器人路径 预留单元格 存储介质 预设时长 运行区域 整体效率 逐行逐列 起始点 预留的 检测 排布 网格 服务器 调度 | ||
【主权项】：
1.一种机器人路径调度方法，其特征在于，所述机器人的运行区域网格化为逐行逐列排布的多个单元格，所述方法包括：/n为所述机器人规划从起始点到目的点之间的行走路径，所述行走路径分为多个路径段；/n依据多个路径段中的至少一个路径段，为所述机器人预留所述路径段对应的单元格，一个路径段对应的单元格为至少一个；/n在为所述机器人预留所述路径段对应的单元格时，对于待预留的任意一个单元格，检测所述单元格是否存在死锁现象；/n若存在死锁现象，停止为所述机器人预留所述单元格，并在预设时长间隔后重新检测所述单元格是否还存在死锁现象；/n若不存在死锁现象，则将所述单元格预留给所述机器人。/n
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