[发明专利]自动化货架搬运系统及其搬运方法

摘要

本发明提供自动化货架搬运系统，包括存储架、周转箱、搬运小车以及云平台。每层货架上存储多层周转箱。周转箱顶部设置有卡槽，其底部设有卡柱，卡槽可与另一周转箱的底部卡柱配合并容许卡柱插入。搬运小车包括移动底盘、升降单元、拾取单元以及控制单元。升降单元整体设置在移动底盘上。拾取单元整体可随着升降单元作竖直移动；其还自上至下设有上支撑部、夹持部以及下限位部。本发明提出的自动化货架搬运系统的搬运方法，每层货架可放置多层周转箱或者容器，使得每层货架上的周转箱（或容器）顶部、与其上一层货架底部之间的空隙变小，节约了存储空间；并且通过拾取单元的上支撑部和下限位部保证搬运小车能够各自执行搬运任务互不干扰。

主权项

1.自动化货架搬运系统，包括具有多层货架的存储架、存储在货架上的周转箱、至少两个具有自动驾驶系统的搬运小车以及云平台；每层货架上存储多层自下而上堆叠的周转箱，其中：/n每个所述周转箱，其顶部设置有卡槽，其底部设有卡柱，所述卡槽被设置成可与另一周转箱的底部卡柱配合并容许卡柱插入，将至少2个周转箱上下堆叠；所述卡柱的高度大于卡槽的深度；/n周转箱，其存储在货架上时、卡槽的纵长方向与货架的纵长方向垂直；/n每个所述搬运小车，被设置成响应于云平台的搬运指令自动行驶至待搬运周转箱所对应的货架位置，包括移动底盘、升降单元、拾取单元以及控制单元，/n移动底盘，能够沿相邻的存储架之间的通道移动；/n升降单元，整体设置在移动底盘上；/n拾取单元，通过一基架设置在升降单元上，整体可相对于所述移动底盘、随着升降单元作竖直移动；其还自上至下设有上支撑部、夹持部以及下限位部；/n所述上支撑部，包括第一升降装置、伸缩装置、第二升降装置以及托盘；/n所述第一升降装置，整体设置在基架上；/n所述伸缩装置，设置在第一升降装置上，整体可相对于基架随着第一升降装置作竖直移动；/n所述第二升降装置，设置在伸缩装置上远离第一升降装置的一端、并带动托盘作竖直移动；/n所述托盘，设置在第二升降装置上远离伸缩装置的一端，可朝向货架上的待搬运周转箱水平伸缩，用于托起待搬运周转箱上方的周转箱；/n所述夹持部，设置在基架上，可朝向货架上的待搬运周转箱水平伸缩，包括相互之间平行设置的两个夹持片；夹持片用于夹持待搬运周转箱；/n所述下限位部，设置在基架上，可朝向货架上的待搬运周转箱水平伸缩，包括限位块，限位块用于限位待搬运周转箱下方的周转箱；/n所述控制单元，分别与移动底盘、升降单元以及拾取单元电连接，与云平台之间通过无线网络进行信号传输，被设置成响应于云平台的搬运指令控制移动底盘、升降单元以及拾取单元动作。/n