[发明专利]多自由度单臂助力机械手在审
| 申请号： | 201910880677.1 | 申请日： | 2019-09-18 |
| 公开（公告）号： | CN110605708A | 公开（公告）日： | 2019-12-24 |
| 发明（设计）人： | 钱利勤;何宇航;方永;陈锟;黄壮;王志亮 | 申请（专利权）人： | 长江大学 |
| 主分类号： | B25J9/04 | 分类号： | B25J9/04;B25J9/10;B25J18/00 |
| 代理公司： | 42104 武汉开元知识产权代理有限公司 | 代理人： | 陈家安 |
| 地址： | 434023 *** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种多自由度单臂助力机械手。该机械手，包括竖直设置的底座、上梁总成、起吊臂、起吊马达和抓手总成，上梁总成设置在底座上，上梁总成通过第一旋转马达驱动，沿底座轴线旋转；所述起吊臂设置在上梁总成上端，一端与起吊马达的输出轴铰接，另一端与抓手总成连接；起吊马达的缸体铰接在上梁总成下端，所述起吊马达通过起吊臂驱动抓手总成的抓手抓取试样通过起吊马达带动起吊臂起吊运动；通过第一旋转马达，实现上梁总成全方位的360°的转动找到重物的存放位置；通过第二旋转马达，实现抓手总成小范围270°范围的装卸，工作范围较广，同时在工作的过程中，可以保证工作人员的人身安全以及设备自身吊装的安全性能。 | ||
| 搜索关键词： | 上梁总成 起吊 马达 抓手总成 起吊臂 旋转马达 底座 铰接 抓取 助力机械手 安全性能 存放位置 底座轴线 多自由度 人身安全 竖直设置 机械手 驱动 上端 重物 输出轴 单臂 缸体 下端 抓手 吊装 转动 装卸 保证 | ||
【主权项】：
1.一种多自由度单臂助力机械手，其特征在于：包括竖直设置的底座、上梁总成、起吊臂、起吊马达和抓手总成，所述上梁总成设置在底座上，所述上梁总成通过第一旋转马达驱动，沿底座轴线旋转；所述起吊臂设置在上梁总成上端，一端与起吊马达的输出轴铰接，另一端与抓手总成连接；所述起吊马达的缸体铰接在上梁总成下端，所述起吊马达通过起吊臂驱动抓手总成的抓手抓取试样。/n
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