[发明专利]一种确定无人驾驶车辆行驶轨迹的方法及装置有效
| 申请号： | 201910885705.9 | 申请日： | 2019-09-19 |
| 公开（公告）号： | CN110674723B | 公开（公告）日： | 2022-07-15 |
| 发明（设计）人： | 连世奇;丁曙光;付圣;周奕达;林伟;任冬淳 | 申请（专利权）人： | 北京三快在线科技有限公司 |
| 主分类号： | G06V20/56 | 分类号： | G06V20/56;G06V10/762;G06V10/75;G06K9/62;G06Q10/04 |
| 代理公司： | 北京曼威知识产权代理有限公司 11709 | 代理人： | 方志炜 |
| 地址： | 100080 北京市海*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本说明书公开了一种确定无人驾驶车辆行驶轨迹的方法及装置，通过本说明书中的方法及装置，在确定无人驾驶车辆行驶轨迹的过程中，根据获取的其他车辆的行驶轨迹，确定出至少一个轨迹簇。然后，根据当前时刻当前车辆的各候选轨迹分别与各轨迹簇的匹配度，为当前车辆确定行驶轨迹。通过本说明书中的方法，能够将各其他车辆的规律性行为形成的轨迹簇，作为确定当前车辆行驶轨迹的依据，使得当前车辆能够绕开传感装置无法检测的障碍物和路况，保障行驶安全。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 确定 无人驾驶 车辆 行驶 轨迹 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种确定无人驾驶车辆行驶轨迹的方法，其特征在于，包括：/n获取当前时刻当前车辆预先规划的各候选轨迹，并采集各其他车辆的行驶轨迹；/n对各其他车辆的行驶轨迹进行聚类，得到至少一个轨迹簇，其中，每个轨迹簇中至少包含一个其他车辆的行驶轨迹；/n针对每个候选轨迹，根据每个轨迹簇中包含的其他车辆的行驶轨迹，确定该候选轨迹与每个轨迹簇的匹配度；/n基于每个候选轨迹与每个轨迹簇的匹配度，在各候选轨迹中，确定所述当前车辆的行驶轨迹。/n
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