[发明专利]搬运机器人机械手装置及搬运机器人在审
| 申请号： | 201910886215.0 | 申请日： | 2019-09-19 |
| 公开（公告）号： | CN110539294A | 公开（公告）日： | 2019-12-06 |
| 发明（设计）人： | 黄诗展;葛文鹏;程子航;吴浩奇;姜峰 | 申请（专利权）人： | 华侨大学 |
| 主分类号： | B25J9/02 | 分类号： | B25J9/02;B25J15/08;B25J5/00 |
| 代理公司： | 35204 厦门市首创君合专利事务所有限公司 | 代理人： | 杨依展<国际申请>=<国际公布>=<进入 |
| 地址： | 362000 福建省*** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | 本发明公开了搬运机器人机械手装置及搬运机器人。搬运机器人机械手装置包括固定底座、三舵机、机械手臂和机械手爪机构。第二舵机装接在第一舵机动力输出轴上以能带动第二舵机绕竖直线旋转，机械手臂装接在第二舵机动力输出轴上以通过第二舵机带动机械手臂摆动，第三舵机动力输出轴传动连接两手爪，带动两手爪相向摆动以抓紧货物或背向摆动以松抓货物，机械手臂摆动轴线和手爪摆动轴线都水平布置且机械手臂摆动轴线和手爪摆动轴线垂直布置，即，机器手采用三轴结构，结构简单，实用便捷，抓取稳定性好，占用空间小。 | ||
| 搜索关键词： | 舵机 机械手臂 摆动轴线 搬运机器人 动力输出轴 摆动 机械手装置 手爪 装接 抓取 传动连接 垂直布置 固定底座 机械手爪 三轴结构 水平布置 占用空间 竖直线 货物 相向 | ||
【主权项】：
1.搬运机器人机械手装置，包括固定底座(2)；其特征在于：还包括第一舵机(3)、第二舵机(4)、机械手臂(5)、第三舵机(6)和机械手爪机构；所述第一舵机(3)装设在固定底座(2)上且第一舵机(3)动力输出轴轴线竖直布置，所述第二舵机(4)装接在第一舵机(3)动力输出轴上，所述机械手臂(5)装接在第二舵机(4)动力输出轴以通过第二舵机(4)带动机械手臂(5)摆动；所述机械手爪机构包括两手爪(8)，所述第三舵机(6)动力输出轴传动连接两手爪(8)并带动两手爪(8)相向摆动以抓紧货物或背向摆动以松抓货物；所述机械手臂(5)摆动轴线和手爪(8)摆动轴线都水平布置且机械手臂(5)摆动轴线和手爪(8)摆动轴线垂直布置。/n
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