[发明专利]一种车辆加塞的判断方法、系统及车辆有效
| 申请号： | 201910898282.4 | 申请日： | 2019-09-23 |
| 公开（公告）号： | CN110588647B | 公开（公告）日： | 2021-10-12 |
| 发明（设计）人： | 胡渊 | 申请（专利权）人： | 广州小鹏汽车科技有限公司 |
| 主分类号： | B60W30/095 | 分类号： | B60W30/095;B60W40/00;B60W30/09;B60W10/18;B60T7/12 |
| 代理公司： | 广州德科知识产权代理有限公司 44381 | 代理人： | 万振雄;杨中强 |
| 地址： | 510555 广东省广州市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明实施例公开了一种车辆加塞的判断方法、系统及车辆，应用于车辆技术领域，用以检测相邻车道上车辆是否有变道加塞的意图。该方法包括：自车在自车道上行驶的过程中，在检测到旁车道的目标范围内存在目标车辆的情况下，计算自车与目标车辆的目标碰撞时间，目标碰撞时间为假设目标车辆处于自车正前方的情况下，自车与目标车辆的碰撞时间；在目标碰撞时间处于目标时间范围的情况下，根据目标判断条件确定目标车辆有加塞意图，目标判断条件为与目标时间范围对应设置的判断条件；其中，自车道和旁车道互为相邻车道，目标车辆为目标范围内与自车同向行驶的车辆中满足以下至少一项的车辆：车速小于自车的车速、与自车之间的纵向距离小于距离阈值。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 车辆 加塞 判断 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种车辆加塞的判断方法，其特征在于，包括：/n自车在自车道上行驶的过程中，在检测到所述旁车道的目标范围内存在目标车辆的情况下，计算所述自车与所述目标车辆的目标碰撞时间，所述目标碰撞时间为假设所述目标车辆处于所述自车正前方的情况下，所述自车与所述目标车辆的碰撞时间；/n在所述目标碰撞时间处于目标时间范围的情况下，根据目标判断条件确定所述目标车辆有加塞意图，所述目标判断条件为与所述目标时间范围对应设置的判断条件；/n其中，所述自车道和所述旁车道互为相邻车道，所述目标车辆为所述目标范围内与所述自车同向行驶的车辆中满足以下至少一项的车辆：/n车速小于所述自车的车速、与所述自车之间的纵向距离小于距离阈值。/n
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