[发明专利]位姿变化量的确定方法、装置、系统和车辆有效
| 申请号： | 201910900478.2 | 申请日： | 2019-09-23 |
| 公开（公告）号： | CN110779511B | 公开（公告）日： | 2021-09-21 |
| 发明（设计）人： | 苏冲;孟祥雨;王兰英;刘曰 | 申请（专利权）人： | 北京汽车集团有限公司;北京汽车研究总院有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/00 | 分类号： | G01C21/00 |
| 代理公司： | 北京英创嘉友知识产权代理事务所(普通合伙) 11447 | 代理人： | 魏云鹿 |
| 地址： | 101300 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本公开涉及一种位姿变化量的确定方法、装置、系统和车辆，应用于车辆，该方法包括：根据该车辆的车身的不同部位设置的每个摄像头在相邻的两个时刻采集到的两个图像帧确定上述每个摄像头对应的第一位姿变化量；根据每个脉冲编码器在上述两个时刻的脉冲读数差和该车辆的车轮参数确定上述每个车轮对应的第二位姿变化量；根据上述多个第二位姿变化量对上述多个第一位姿变化量进行筛选，以根据筛选出的第三位姿变化量确定该车辆在上述两个时刻之间的实际位姿变化量。能够根据车辆脉冲读数计算出的位姿变化量对根据摄像头检测出的位姿变化量进行校验和筛选，以提高车辆在相邻两个时刻的位姿变化量的精确度。 | ||
| 搜索关键词： | 变化 确定 方法 装置 系统 车辆 | ||
【主权项】：
1.一种位姿变化量的确定方法，其特征在于，应用于车辆，所述车辆的车身的不同部位设置有多个摄像头，所述车辆的每个车轮上设置有脉冲编码器，所述方法包括：/n根据每个所述摄像头在相邻的两个时刻采集到的两个图像帧确定每个所述摄像头对应的第一位姿变化量；/n根据每个所述脉冲编码器在所述两个时刻的脉冲读数差和所述车辆的车轮参数确定每个所述车轮对应的第二位姿变化量；/n根据多个所述第二位姿变化量对多个所述第一位姿变化量进行筛选，以根据筛选出的第三位姿变化量确定所述车辆在所述两个时刻之间的实际位姿变化量。/n
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