[发明专利]地图融合方法及装置、设备、存储介质有效
| 申请号： | 201910922127.1 | 申请日： | 2019-09-27 |
| 公开（公告）号： | CN110704562B | 公开（公告）日： | 2022-07-19 |
| 发明（设计）人： | 金珂;杨宇尘;马标;李姬俊男 | 申请（专利权）人： | OPPO广东移动通信有限公司 |
| 主分类号： | G06F16/29 | 分类号： | G06F16/29 |
| 代理公司： | 北京派特恩知识产权代理有限公司 11270 | 代理人： | 崔晓岚;张颖玲 |
| 地址： | 523860 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请实施例公开了地图融合方法及装置、设备、存储介质，其中，所述方法包括：获取第一局部地图集合和第二局部地图，所述第一局部地图集合包括至少一个第一局部地图，所述第一局部地图的坐标系与所述第二局部地图的坐标系不同；根据每一所述第一局部地图中第一体素的第一坐标和所述第二局部地图中第二体素的第二坐标，将每一所述第一局部地图和所述第二局部地图进行融合，以得到目标全局地图；其中，所述第二体素的第二坐标是根据多个样本图像对，更新所述第二体素的初始坐标而获得的，所述样本图像对包括二维样本图像和深度样本图像。 | ||
| 搜索关键词： | 地图 融合 方法 装置 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种地图融合方法，其特征在于，所述方法包括：/n获取第一局部地图集合和第二局部地图，所述第一局部地图集合包括至少一个第一局部地图，所述第一局部地图的坐标系与所述第二局部地图的坐标系不同；/n根据每一所述第一局部地图中第一体素的第一坐标和所述第二局部地图中第二体素的第二坐标，将每一所述第一局部地图和所述第二局部地图进行融合，以得到目标全局地图；/n其中，所述第二体素的第二坐标是根据多个样本图像对，更新所述第二体素的初始坐标而获得的，所述样本图像对包括二维样本图像和深度样本图像。/n
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