[发明专利]定位方法及装置、设备、存储介质有效
| 申请号： | 201910923772.5 | 申请日： | 2019-09-27 |
| 公开（公告）号： | CN110675457B | 公开（公告）日： | 2022-06-03 |
| 发明（设计）人： | 金珂;李姬俊男;马标;蒋燚 | 申请（专利权）人： | OPPO广东移动通信有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80;G06T17/05;H04W4/02;H04W4/33;H04W64/00 |
| 代理公司： | 北京派特恩知识产权代理有限公司 11270 | 代理人： | 刘欢欢;张颖玲 |
| 地址： | 523860 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请实施例公开了定位方法及装置、设备、存储介质，其中，所述方法包括：根据图像采集模组所处网络的网络特征和指纹地图，确定用于表征所述图像采集模组当前所处区域的目标标识；从点云地图所包括的多个局部地图中，获取与所述目标标识对应的目标局部地图，所述局部地图包括多个体素的目标世界坐标，每一所述体素的目标世界坐标是根据样本图像对，更新每一所述体素的初始世界坐标而获得的，所述样本图像对包括二维样本图像和深度样本图像；获取所述图像采集模组所采集的深度图像；根据所述图像采集模组的内参矩阵、所述深度图像和所述目标局部地图中多个体素的目标世界坐标，对所述图像采集模组进行定位。 | ||
| 搜索关键词： | 定位 方法 装置 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种定位方法，其特征在于，所述方法包括：/n根据图像采集模组所处网络的网络特征和指纹地图，确定用于表征所述图像采集模组当前所处区域的目标标识；/n从点云地图所包括的多个局部地图中，获取与所述目标标识对应的目标局部地图，所述局部地图包括多个体素的目标世界坐标，每一所述体素的目标世界坐标是根据多个样本图像对更新每一所述体素的初始世界坐标而获得的，所述样本图像对包括二维样本图像和深度样本图像；/n获取所述图像采集模组所采集的深度图像；/n根据所述图像采集模组的内参矩阵、所述深度图像和所述目标局部地图中多个体素的目标世界坐标，对所述图像采集模组进行定位。/n
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