[发明专利]考虑关节电机特性的柔性机械臂联合建模和滑模控制方法有效
| 申请号： | 201910929721.3 | 申请日： | 2019-09-29 |
| 公开（公告）号： | CN110842911B | 公开（公告）日： | 2022-04-29 |
| 发明（设计）人： | 孙兰昕;葛杨;牛子铭;王艳敏 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明的目的在于提供考虑关节电机特性的柔性机械臂联合建模和滑模控制方法，包括如下步骤：(1)柔性机械臂‑关节电机联合建模；(2)模型变换与解耦；(3)设计重定义子系统的有限时间滑模控制器；(4)获取柔性机械臂的末端位移。本发明针对柔性机械臂，全面考虑其参数不确定性和关节电机动态性，实现两者的联合建模，并重新定义其输出，解决其最小相位问题，实现关节电机对柔性机械臂末端位移的直接控制；实现末端位移的快速收敛，并分析驱动电机的动态特性及参数不确定性对机械臂滑模控制系统的影响，推导出末端位移的误差范围。 | ||
| 搜索关键词： | 考虑 关节 电机 特性 柔性 机械 联合 建模 控制 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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