[发明专利]过约束高速并联机器人有效
| 申请号： | 201910935708.9 | 申请日： | 2019-09-29 |
| 公开（公告）号： | CN110576427B | 公开（公告）日： | 2021-09-21 |
| 发明（设计）人： | 孟齐志;刘辛军;谢福贵;毕伟尧;吕春哲;车美威 | 申请（专利权）人： | 清华大学;烟台清科嘉机器人联合研究院有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 李岩 |
| 地址： | 10008*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种过约束高速并联机器人，所述过约束高速并联机器人包括：定平台，所述定平台设有多个第一连接部，每个所述第一连接部均设有N个第一连接位；动平台，所述动平台设有多个第二连接部，每个所述第二连接部均设有N个第二连接位；多组被动臂，每组所述被动臂均包括N个，被动臂的两端通过球头+球窝式球铰分别与第一连接位和第二连接位相连，且N个第一连接位、N个第二连接位与N个被动臂一一对应；约束件，N个所述被动臂通过所述约束件相连以使N个所述被动臂朝靠近彼此的方向弹性预紧；其中，N≥3。本申请的过约束高速并联机器人，防止在被动臂运动的过程中与第一连接位或第二连接位脱离，保证机器人动力传递的准确性。 | ||
| 搜索关键词： | 约束 高速 并联 机器人 | ||
【主权项】：
1.一种过约束高速并联机器人，其特征在于，包括：/n定平台，所述定平台设有多个第一连接部，每个所述第一连接部均设有N个第一连接位；/n动平台，所述动平台设有多个第二连接部，每个所述第二连接部均设有N个第二连接位；/n多组被动臂，每组所述被动臂均包括N个，所述被动臂的两端通过球头+球窝式球铰分别与所述第一连接位和所述第二连接位相连，且N个所述第一连接位、N个所述第二连接位与N个所述被动臂一一对应；/n约束件，N个所述被动臂通过所述约束件相连以使N个所述被动臂朝靠近彼此的方向弹性预紧；其中，N≥3。/n
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