[发明专利]一种路径移动方法、机器人、计算机可读存储介质有效
| 申请号： | 201910991756.X | 申请日： | 2019-10-18 |
| 公开（公告）号： | CN110632933B | 公开（公告）日： | 2022-05-20 |
| 发明（设计）人： | 陈禹;李冰 | 申请（专利权）人： | 鱼越号机器人科技（上海）有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 上海硕力知识产权代理事务所(普通合伙) 31251 | 代理人： | 杨用玲 |
| 地址： | 200120 上海市浦东新区中国（上海*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种路径移动方法、机器人、计算机可读存储介质，涉及机器人移动领域，该方法包括：移动至位于所述主干道上的第一起始位置；从所述第一起始位置以第一预设角度移动至第一拐点位置；从所述第一拐点位置向靠近所述目标书架的第二端的方向移动至位于所述次干道的第二拐点位置；从所述第二拐点位置向靠近所述目标书架的第二端的方向在所述次干道上移动至第三拐点位置；采用贴边算法从所述第三拐点位置回退至位于所述主干道的第四拐点位置，从所述第四拐点位置沿着所述目标书架的延伸方向贴边移动，直至贴边结束位置。通过在主干道、次干道上多次位置的变换使机器人可在狭窄的空间中灵活转向，避免碰撞。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 路径 移动 方法 机器人 计算机 可读 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种路径移动方法，其特征在于，应用于机器人，且在一空间内排列了若干个书架，形成了至少一条主干道和多条次干道，所述次干道为让所述机器人通过、并沿一书架的延伸方向贴边行走的通道，所述主干道为让所述机器人通过、进入所述次干道的通道；/n所述路径移动方法包括以下步骤：/n移动至位于所述主干道上的第一起始位置，所述第一起始位置位于目标书架对应的次干道的延伸方向上；/n从所述第一起始位置以第一预设角度移动至第一拐点位置，所述第一起始位置距离目标书架的轴向距离大于所述第一拐点位置距离目标书架的轴向距离；/n从所述第一拐点位置向靠近所述目标书架的第二端的方向移动至位于所述次干道的第二拐点位置，所述第二拐点位置距离目标书架的轴向距离不大于所述第一拐点位置距离目标书架的轴向距离；/n从所述第二拐点位置向靠近所述目标书架的第二端的方向在所述次干道上移动至第三拐点位置，所述第三拐点位置距离目标书架的轴向距离小于所述第二拐点位置距离目标书架的轴向距离；/n采用贴边算法从所述第三拐点位置回退至位于所述主干道的第四拐点位置，从所述第四拐点位置沿着所述目标书架的延伸方向贴边移动，直至贴边结束位置，所述第四拐点位置距离目标书架的轴向距离小于所述第三拐点位置距离目标书架的轴向距离。/n
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