[发明专利]一种全景影像与点云自动配准的方法、装置及存储介质在审
| 申请号： | 201911002132.7 | 申请日： | 2019-10-21 |
| 公开（公告）号： | CN110766731A | 公开（公告）日： | 2020-02-07 |
| 发明（设计）人： | 陈岩;李框宇;刘春成;刘奋 | 申请（专利权）人： | 武汉中海庭数据技术有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/33 | 分类号： | G06T7/33 |
| 代理公司： | 42242 武汉蓝宝石专利代理事务所(特殊普通合伙) | 代理人： | 王振宇 |
| 地址： | 430000 湖北省武汉市*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种全景影像与点云自动配准方法、装置及存储介质，属于信息技术领域。该方法包括：将全景影像转换为框幅式影像后，提取框幅式影像中的直线，并将直线的端点坐标转换到全景影像坐标系；根据全景影像拍摄位置，选取预定范围内的点云数据；将点云数据投影成框幅式影像，提取框幅式影像中的直线，并将所述直线端点坐标转换至点云坐标系；将同名直线对的端点坐标代入坐标转换方程中，求解坐标转换方程，对全景影像和点云数据配准。通过该方案可以提高配准效率，减少人为影响，保障配准结果准确可靠。 | ||
| 搜索关键词： | 全景影像 点云数据 坐标转换 影像 配准 端点坐标 点云 全景影像拍摄 信息技术领域 存储介质 人为影响 直线端点 自动配准 转换 求解 投影 | ||
【主权项】：
1.一种全景影像与点云自动配准方法，其特征在于，包括：/n获取车载全景影像，将所述全景影像转换为第一框幅式影像后，提取第一框幅式影像中的第一直线，并将所述第一直线的端点坐标转换到全景影像坐标系；/n根据所述全景影像拍摄位置，选取预定范围内的点云数据；/n将所述点云数据投影成第二框幅式影像，提取第二框幅式影像中的第二直线，并将所述第二直线的端点坐标转换至点云坐标系；/n将第一直线与第二直线中同名直线对的端点坐标代入坐标转换方程中，基于对所述坐标转换方程的求解，对所述全景影像和所述点云数据配准。/n
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