[发明专利]多节吸附式巡检机器人及其应用方法在审
| 申请号： | 201911011980.4 | 申请日： | 2019-10-23 |
| 公开（公告）号： | CN110723230A | 公开（公告）日： | 2020-01-24 |
| 发明（设计）人： | 樊绍胜;蒋智鹏;王旭红;余伟;樊韪铖 | 申请（专利权）人： | 长沙理工大学 |
| 主分类号： | B62D57/024 | 分类号： | B62D57/024;B62D57/032 |
| 代理公司： | 43008 湖南兆弘专利事务所(普通合伙) | 代理人： | 谭武艺 |
| 地址： | 410114 湖南省*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种多节吸附式巡检机器人及其应用方法，机器人包括由依次相连呈M形的第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂、第四机械臂构成的机器人本体，相邻机械臂之间设有运动关节，中间的运动关节上设有转动机构，外侧机械臂的端部设有第一/二伸缩机构且其底部设有第一/三吸盘组，转动机构的底部设有第二吸盘组，第一吸盘组、第二吸盘组以及第三吸盘组与气泵组件相连。本发明适用于GIS设备母线段管道攀爬以期达到能够检测管道内部情况，运动方式简单快捷、可攀爬不同管径GIS设备管道、具备长时间沿管壁停驻和巡视作业功能，能够给减轻GIS设备拆解程度、提高工作效率、节约人力资源，达到实现自动化检修的目的。 | ||
| 搜索关键词： | 机械臂 吸盘组 运动关节 转动机构 攀爬 机器人本体 巡检机器人 工作效率 管道内部 气泵组件 人力资源 伸缩机构 依次相连 运动方式 作业功能 母线段 吸附式 拆解 多节 管壁 管径 机器人 检修 巡视 自动化 检测 节约 应用 | ||
【主权项】：
1.一种多节吸附式巡检机器人，其特征在于：包括由依次相连呈M形的第一机械臂（1）、第二机械臂（2）、第三机械臂（3）、第四机械臂（4）构成的机器人本体，所述第一机械臂（1）、第二机械臂（2）之间连接有第一运动关节（11），所述第二机械臂（2）、第三机械臂（3）之间连接有第二运动关节（21），所述第三机械臂（3）、第四机械臂（4）之间连接有第三运动关节（31），所述第二运动关节（21）上设有转动机构（5），所述第一机械臂（1）的端部设有第一伸缩机构（12），所述第一伸缩机构（12）的底部设有第一吸盘组（6），所述转动机构（5）的底部设有第二吸盘组（7），所述第四机械臂（4）的端部设有第二伸缩机构（41），所述第二伸缩机构（41）的底部设有第三吸盘组（8），所述第一吸盘组（6）、第二吸盘组（7）以及第三吸盘组（8）的吸盘分别通过管道与设于机器人本体上的气泵组件相连，所述机器人本体上还设有巡检设备。/n
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