[发明专利]一种农业机械自动转向方法有效
| 申请号： | 201911042858.3 | 申请日： | 2019-10-30 |
| 公开（公告）号： | CN110641462B | 公开（公告）日： | 2020-11-17 |
| 发明（设计）人： | 印祥;李凡;金诚谦;杜娟;陈玉龙;耿端阳;倪有亮 | 申请（专利权）人： | 山东理工大学;农业农村部南京农业机械化研究所 |
| 主分类号： | B60W30/10 | 分类号： | B60W30/10;B62D6/00;B62D137/00 |
| 代理公司： | 北京高沃律师事务所 11569 | 代理人： | 刘凤玲 |
| 地址： | 255000 山东*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开一种农业机械自动转向方法，包括：步骤S1，确定初始角度；步骤S2，控制所述农业机械按照所述初始角度行驶设定距离，获得方向变化值；步骤S3，判断所述方向变化值是否小于或等于方向偏差设定值；若所述方向变化值小于或等于方向偏差设定值，则控制所述农业机械按照所述初始角度行驶；若所述方向变化值大于方向偏差设定值，则根据所述方向变化值进行分析得到偏差方向；步骤S4和S5，根据所述偏差方向并按照设定角度进行相应偏转；并将偏转后的角度值作为初始角度，并返回步骤S2。本发明通过上述方法可简单快速的实现农业机械的自动转向、标定，按照设定角度行驶，同时具有较高的精准度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 农业机械 自动 转向 方法 | ||
【主权项】：
1.一种农业机械自动转向方法，其特征在于，包括：/n步骤S1，确定初始角度；/n步骤S2，控制所述农业机械按照所述初始角度行驶设定距离，获得方向变化值；/n步骤S3，判断所述方向变化值是否小于或等于方向偏差设定值；若所述方向变化值小于或等于方向偏差设定值，则控制所述农业机械按照所述初始角度行驶；若所述方向变化值大于方向偏差设定值，则根据所述方向变化值进行分析得到偏差方向；/n步骤S4，若所述偏差方向为向左，则控制所述农业机械向右偏转设定角度；利用角度传感器获取偏转后的角度值，并将所述偏转后的角度值作为初始角度，并返回步骤S2；/n步骤S5，若所述偏差方向为向右，则控制所述农业机械向左偏转所述设定角度，利用所述角度传感器获取偏转后的角度值，并将所述偏转后的角度值作为初始角度，并返回步骤S2。/n
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