[发明专利]扇门模块的伺服控制方法、装置、电子设备及存储介质有效
| 申请号： | 201911068078.6 | 申请日： | 2019-11-04 |
| 公开（公告）号： | CN110729942B | 公开（公告）日： | 2020-11-03 |
| 发明（设计）人： | 陈志锋;彭树林 | 申请（专利权）人： | 广州新科佳都科技有限公司;广东华之源信息工程有限公司;广州华佳软件有限公司;广州佳都城轨智慧运维服务有限公司 |
| 主分类号： | H02P23/14 | 分类号： | H02P23/14;E01F13/06 |
| 代理公司： | 北京权智天下知识产权代理事务所(普通合伙) 11638 | 代理人： | 王新爱 |
| 地址： | 510653 广东省广州市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请实施例公开了一种扇门模块的伺服控制方法、装置、电子设备及存储介质。本申请实施例通过计算限制直驱伺服电机的直轴电压幅值和交轴电压幅值，实现对直驱伺服电机最大运行力矩的设置，实现闸机扇门模块闭环直驱伺服驱动控制过程中的位置环力矩控制或速度环力矩控制，使得闸机扇门模块在开关门运行时，提供一个较小的运行力矩，以避免力矩过大导致扇门强力冲击人体，对身体造成伤害的情况，并使得闸机扇门模块在停止位置锁定时，提供一个较大的运行力矩，以得到较好的扇门模块停止位置锁定效果，避免力矩偏小导致扇门很容易被人为推开，进而优化用户的使用体验。 | ||
| 搜索关键词： | 模块 伺服 控制 方法 装置 电子设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种扇门模块的伺服控制方法，其特征在于，包括：/n根据扇门模块的运行状态和行程位置进行位置环模式和速度环模式的切换，并基于位置环模式或速度环模式控制下的实际输入量和目标输入量计算直驱伺服电机的直轴电流目标基准值和交轴电流目标基准值；/n实时提取对应的三相定子电流，基于所述三相定子电流、所述直轴电流目标基准值和所述交轴电流目标基准值计算直驱伺服电机的直轴电压目标基准值和交轴电压目标基准值；/n根据所述直轴电压目标基准值和所述交轴电压目标基准值通过PID积分计算限制直驱伺服电机的直轴电压幅值和交轴电压幅值，并通过反PARK变换及SVPWM模块计算输出电压矢量，以对直驱伺服电机的三相定子电压进行矢量控制。/n
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