[发明专利]一种通过变形改变抓取方式的机械爪在审
| 申请号： | 201911142319.7 | 申请日： | 2019-11-20 |
| 公开（公告）号： | CN110757487A | 公开（公告）日： | 2020-02-07 |
| 发明（设计）人： | 江景涛;张江南;张晓莉;方泽平 | 申请（专利权）人： | 青岛农业大学 |
| 主分类号： | B25J15/00 | 分类号： | B25J15/00;B25J15/10 |
| 代理公司： | 11531 北京汇捷知识产权代理事务所(普通合伙) | 代理人： | 马金华 |
| 地址： | 266109 山*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种通过变形改变抓取方式的机械爪，上六杆机构和下六杆机构均由六根相同的连杆依次首尾相接组成，上六杆机构中的四根连杆分别连接四根指部关节杆，四根指部关节杆分别连接四根指部，四根指部分别连接下六杆机构的四根连杆，各个部件之间通过铰接方式可转动连接。本发明的有益效果是可实现以单一机械爪完成2种运动规律不同的抓取运动，相比同样的多种抓取方式的复合式抓取装置，节省了制造耗材，减少了原动件数量，且在工作时占用更少的空间。 | ||
| 搜索关键词： | 六杆机构 指部 抓取 关节杆 机械爪 可转动连接 铰接方式 首尾相接 运动规律 抓取运动 抓取装置 复合式 原动件 耗材 变形 占用 制造 | ||
【主权项】：
1.一种通过变形改变抓取方式的机械爪，其特征在于：包括上六杆机构、下六杆机构、指部关节杆和指部；上六杆机构和下六杆机构均由六根相同的连杆依次首尾相接组成，上六杆机构中的四根连杆分别连接四根指部关节杆，四根指部关节杆分别连接四根指部，四根指部分别连接下六杆机构的四根连杆，各个部件之间通过铰接方式可转动连接。/n
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