[发明专利]一种自主泊车的车辆控制方法、装置及车辆有效
| 申请号： | 201911165297.6 | 申请日： | 2019-11-25 |
| 公开（公告）号： | CN112829740B | 公开（公告）日： | 2022-11-04 |
| 发明（设计）人： | 程哲 | 申请（专利权）人： | 亿咖通（湖北）技术有限公司 |
| 主分类号： | B60W30/06 | 分类号： | B60W30/06;B60W40/00;B60W50/00 |
| 代理公司： | 北京智汇东方知识产权代理事务所(普通合伙) 11391 | 代理人： | 薛峰 |
| 地址： | 430056 湖北省武汉市经济技术开发区神龙*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开一种自主泊车的车辆控制方法、装置及车辆，包括S102、确定泊车轨迹；S104、根据标志位将泊车轨迹拆分；S106、从分段泊车轨迹中选取距离待泊车辆的初始位置最近的一段作为当前泊车路径；S108、根据当前泊车路径选取目标参考点；S110、计算待泊车辆的初始位置与目标参考点的距离和角度，并控制待泊车辆按照当前泊车路径行进；S112、在待泊车辆到达当前泊车路径的终点时，判断待泊车辆的当前位置与目标参考点的距离偏差是否小于预设距离阈值，若小于，则选取当前泊车路径的下一段分段泊车轨迹作为当前泊车路径，将当前位置作为初始位置，重复S108‑S112，直至车辆泊车完成。本方法通过选择合适的目标参考点，实现稳定的车辆控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自主 泊车 车辆 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
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