[发明专利]一种天车运行路径的规划方法

摘要

本发明公开了一种天车运行路径的规划方法，首先根据库区内锁区及人行通道区，获取禁行区表；根据天车运行的源地址、目标地址及禁行区表，建立相关区表；根据相关区表计算相关点；对从源地址“可视”的相关点进行处理，建立迭代起点表；接着对迭代起点表进行启发式搜索，直到迭代起点表中包含目标地址；最后从目标地址回溯到源地址，得到最短运行路径及最短距离。本发明实现了天车运行路径规划的准确性与效率的兼顾，在保证天车运行路径规划结果的最优性的同时，减少了规划算法的计算量，大大提高了路径规划的速度。当仓储系统规模较大，禁行区较多时本发明的效果更加明显。