[发明专利]一种具有多层动平台的并联式机械手在审
| 申请号： | 201911175041.3 | 申请日： | 2019-11-26 |
| 公开（公告）号： | CN110757436A | 公开（公告）日： | 2020-02-07 |
| 发明（设计）人： | 陈修龙;贾永皓;江守源;孙成浩;邓昱;彭斌彬 | 申请（专利权）人： | 山东科技大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 11429 北京中济纬天专利代理有限公司 | 代理人： | 郭普堂 |
| 地址： | 266590 山东*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种具有多层动平台的并联式机械手，包括机架，四条纵向机械臂和至少一条横向机械臂，以及与四条纵向机械臂连接的动平台和安装在动平台上的机械抓手，动平台包括，第一动平台，设置在第一动平台下方的第二动平台，设置在第一动平台上方的第三动平台；其中，第三动平台配置为可以相对第一动平台上下移动；所述机械抓手可转动地安装在第二动平台上，并与第三动平台连接，在所述机械抓手的侧部还偏心地安装有至少一曲柄，所述曲柄与横向机械臂连接，横向机械臂通过曲柄带动机械抓手相对第二动平台水平转动；所述纵向机械臂配置为驱动第一动平台和第三动平台动作。本发明的抓取动作直接由纵向机械臂控制，动平台上无动力源，运行效率高。 | ||
| 搜索关键词： | 动平台 纵向机械臂 机械抓手 横向机械臂 曲柄 上下移动 水平转动 运行效率 机械手 偏心 抓取 并联式 动力源 可转动 多层 配置 驱动 | ||
【主权项】：
1.一种具有多层动平台的并联式机械手，包括机架，安装在机架上的四条纵向机械臂和至少一条横向机械臂，以及与四条纵向机械臂连接的动平台和安装在动平台上的机械抓手，其特征在于：/n所述动平台包括，第一动平台，与第一动平台固定连接，并设置在第一动平台下方的第二动平台，以及设置在第一动平台上方的第三动平台，所述第三动平台配置为可以相对第一动平台上下移动；/n所述机械抓手可转动地安装在第二动平台上，并与第三动平台连接，由第三动平台驱动做抓取和释放运动；在所述机械抓手的侧部还偏心地安装有至少一曲柄，所述曲柄与横向机械臂连接，横向机械臂通过推动曲柄转动，以带动机械抓手相对第二动平台水平转动；/n所述纵向机械臂配置为驱动第一动平台和第三动平台动作。/n
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