[发明专利]机器人及其碰撞检测方法和装置有效
| 申请号： | 201911206694.3 | 申请日： | 2019-11-29 |
| 公开（公告）号： | CN111168665B | 公开（公告）日： | 2022-08-23 |
| 发明（设计）人： | 康淼淼;骆敏舟;肖湘;张华东;辛艳峰;王永;吴海波 | 申请（专利权）人： | 江苏集萃智能制造技术研究所有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 常州佰业腾飞专利代理事务所(普通合伙) 32231 | 代理人： | 顾翰林 |
| 地址： | 211899 江苏省*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机器人及其碰撞检测方法和装置，所述方法包括以下步骤：采集机器人的待检测关节的电流值；在每一时刻，将该时刻的电流值与之前预设间隔时刻的电流值作差，并取绝对值，得到该时刻的电流变化量；获取当前时刻之前连续多个时刻的电流变化量的最大值；根据最大值确定比较阈值；判断当前时刻电流变化量是否大于比较阈值；如果当前时刻电流变化量大于比较阈值，则判定待检测关节发生碰撞。本发明能够有效避免碰撞误检测，无需考虑动力学模型及摩擦力情况，成本较低，且易于实现。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 及其 碰撞 检测 方法 装置 | ||
【主权项】：
暂无信息
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