[发明专利]臂架设备及其控制方法、控制装置、计算机可读存储介质有效
| 申请号： | 201911206748.6 | 申请日： | 2019-11-29 |
| 公开（公告）号： | CN110885042B | 公开（公告）日： | 2022-08-30 |
| 发明（设计）人： | 蒲东亮;郑丽文 | 申请（专利权）人： | 三一汽车制造有限公司 |
| 主分类号： | B66F11/04 | 分类号： | B66F11/04;B66F17/00;A62C27/00 |
| 代理公司： | 北京友联知识产权代理事务所(普通合伙) 11343 | 代理人： | 尚志峰;王淑梅 |
| 地址： | 410100 湖南*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种臂架设备的控制方法、臂架设备的控制装置、计算机可读存储介质和臂架设备。臂架设备包括转台、机械臂和支撑腿，机械臂包括多个臂架，多个臂架的首端与转台可转动连接，支撑装置包括用于支撑臂架设备的多个支撑腿，臂架设备的控制方法包括：检测各个支撑腿的受力状态；判断各个支撑腿是否受力或受力是否大于预设阈值；在任一支撑腿不受力或受力小于等于预设阈值时，限制机械臂的各个臂架动作，以限制机械臂的重心距离转台轴线的距离增大。本发明所提供的臂架设备的控制方法，使得机械臂的重心始终处于安全范围内，避免臂架设备因受力不均而发生倾覆，确保臂架设备作业过程中的安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 架设 及其 控制 方法 装置 计算机 可读 存储 介质 | ||
【主权项】：
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