[发明专利]一种通过几何特征识别电梯的方法、介质、终端和装置有效
| 申请号： | 201911207625.4 | 申请日： | 2019-11-29 |
| 公开（公告）号： | CN110900603B | 公开（公告）日： | 2022-09-13 |
| 发明（设计）人： | 江源 | 申请（专利权）人： | 上海有个机器人有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J19/02;B25J19/04 |
| 代理公司： | 北京天盾知识产权代理有限公司 11421 | 代理人： | 黄鹏飞 |
| 地址： | 200120 上海市浦*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开一种通过几何特征识别电梯的方法、介质、终端和装置。包括以下步骤：将机器人检测到的障碍物投影到机器人运动的二维平面，并提取障碍物的特征信息，形成多个特征对；计算每个特征对的可信度，并对所有特征对的可信度进行加权计算生成总可信度，可信度用于表示障碍物与电梯的匹配程度；根据总可信度判断障碍物是否为电梯，若是，则根据多个特征对的几何信息生成电梯参数。本发明通过机器人的各传感器对于电梯各部分所对应的几何特征进行识别，从而获取电梯的空间位置、外形尺寸和空间参数等等，从而极大降低人工标记电梯的难度，甚至避免人工标记的操作，同时可以提高机器人对电梯空间以及候梯等待位置的判断准确性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 通过 几何 特征 识别 电梯 方法 介质 终端 装置 | ||
【主权项】：
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