[发明专利]一种水上与水下两用五足并联激光清洗机

摘要

一种水上与水下两用五足并联激光清洗机，通过光纤激光器与控制箱进行最初预定轨迹设置并对工作过程进行控制，通过传输光纤与电缆束将工作命令传输给激光扫描头、左后腿足、右后腿足、左前腿足、前中腿足、右前腿足，腿足结构中胯部转动关节按最初预定轨迹转动，带动大腿转动关节转动，大腿杆也将绕大腿转动关节转动，小腿转动关节有一定幅度的摆动，数控伸缩小腿杆进行运动，球形连接副连接的电磁吸盘吸附到待清洗物体上，实现前进移动，搭载在机体板上的激光扫描头发射激光，五足并联结构可提高装置稳定性，数控伸缩小腿杆可进行伸缩，使得装置倾斜，可以进行有一定倾斜角的运动，从而完成待清洗工件的360度无死角激光清洗工作。