[发明专利]用于无人机的抗回冲力的控制方法、系统及存储介质有效
| 申请号： | 201911250371.4 | 申请日： | 2019-12-09 |
| 公开（公告）号： | CN110879603B | 公开（公告）日： | 2022-11-25 |
| 发明（设计）人： | 万能;汪晓;郭可贵;白若蓉;王国杰;季海波;尹悦;宁彦;黄杰;高剑;张阳;吴睿;魏南;刘鑫;焦玉平;王远 | 申请（专利权）人： | 国网安徽省电力有限公司检修分公司;国家电网有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08 |
| 代理公司： | 北京润平知识产权代理有限公司 11283 | 代理人： | 肖冰滨;刘兵 |
| 地址： | 230061 安徽*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明实施方式提供一种用于无人机的抗回冲力的控制方法、系统及存储介质，属于无人机的控制技术领域。所述控制方法包括：获取所述无人机的期望姿态角；获取所述无人机的水箱的喷嘴的直径和所述喷嘴的压强；根据所述直径和所述压强计算所述无人机所承受的回冲力；根据所述回冲力计算用于控制所述无人机的姿态控制器的控制力矩；根据所述控制力矩控制所述无人机保持悬停状态。本发明提供的用于无人机的抗回冲力的控制方法、系统及存储介质通过结合期望姿态角、无人机的水箱的喷嘴的直径和压强计算出无人机喷洒时产生的回冲力，再基于该回冲力计算相应的控制力矩，最后采用该控制力矩控制该无人机，使得该无人机能够在喷洒时保持悬停状态。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 无人机 冲力 控制 方法 系统 存储 介质 | ||
【主权项】：
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