[发明专利]感知触发零延时传动平夹自适应机器人手指装置在审
| 申请号： | 201911267459.7 | 申请日： | 2019-12-11 |
| 公开（公告）号： | CN111015700A | 公开（公告）日： | 2020-04-17 |
| 发明（设计）人： | 张文增;赵元豪;李明威;李豪;姚鹏;郭伟波;王旭超 | 申请（专利权）人： | 清华大学天津高端装备研究院洛阳先进制造产业研发基地 |
| 主分类号： | B25J15/00 | 分类号： | B25J15/00;B25J15/02;B25J17/00;B25J13/08 |
| 代理公司： | 北京中原华和知识产权代理有限责任公司 11019 | 代理人： | 贾双明;寿宁 |
| 地址： | 471003 河*** | 国省代码： | 河南;41 |
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| 摘要： | 感知触发零延时传动平夹自适应机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、两个指段、两个关节轴、电机、四连杆机构、电磁铁、双盘齿机构、簧件和限位块等。该装置实现了双关节机器人手指平行夹持及自适应抓取的功能，根据目标物体形状和位置的不同，既能平动第二指段捏持物体或外张撑取物体，也能依次转动第一指段和第二指段包络不同形状、大小的物体；该装置从平夹抓取到自适应抓取时传动过程零延时，可以快速抓取物体，提高工作效率；该装置抓取范围大；采用欠驱动的方式，利用一个驱动器驱动两个关节，该装置结构紧凑、体积小，制造和维护成本低，适用于机器人手。 | ||
| 搜索关键词： | 感知 触发 延时 传动 自适应 机器人 手指 装置 | ||
【主权项】：
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