[发明专利]一种无人驾驶清扫车的扫刷检测方法、设备及介质

摘要

本发明提供的一种无人驾驶清扫车的扫刷检测方法，包括通获取电机转速数值和电机电流数值，并根据电机转速数值、电机电流数值来确定是否判断扫刷是否有异物以及路面是否光滑，从而生成对应的报警信息或降速或加速信息至后台控制端，从而实现对扫刷的智能检测，无需人工操作，避免了因人工出现的检测偏差。本发明提供的一种无人驾驶清扫车的扫刷检测方法。可以有效及时的发现扫刷上是否有异物缠绕，且后台控制端可根据发送的报警信息或降速或加速信息操控无人驾驶清扫车，实现了无人驾驶清扫车的完全无人值守操作。

主权项

1.一种无人驾驶清扫车的扫刷检测方法，所述无人驾驶清扫车包括电机控制器、安装有霍尔传感器的电机、扫刷、摄像模块、检测装置、霍尔传感器，其特征在于，包括以下步骤：/n信息获取，检测装置读取电机控制器获取的电机转速数值和电机电流数值；/n转速判定，检测装置判断所述电机转速数值是否低于预设转速阈值，若是，则检测装置控制摄像模块执行识别任务，得到第一识别结果，当第一识别结果为扫刷有异物时，摄像模块将第一识别结果发送至检测装置，检测装置控制电机控制器执行停止清扫任务，检测装置根据第一识别结果生成第一报警信息并发送至后台控制端；若否，则执行步骤第一电流判断；/n第一电流判断，检测装置判断所述电机电流数值是否大于预设电流阈值，若是，则检测装置控制摄像模块执行识别任务，得到第二识别结果，当所述第二识别结果为有异物时，摄像模块将所述第二识别结果发送至检测装置，检测装置控制电机控制器执行停止清扫任务，检测装置根据识所述第二识别结果生成第二报警信息并发送至后台控制端，若否，执行步骤第二电流判断；/n第二电流判断，检测装置判断所述电机电流数值是否小于第一预设电流范围，若是，检测装置控制摄像模块执行识别任务，得到第三识别结果，当所述第三识别结果为非光滑路面时，则扫刷磨损严重，检测装置生成扫刷更换信息并发送至后台控制端，当所述第三识别结果为光滑路面，则路面为易清扫路面，检测装置生成提高车速信息并发送至后台控制端，若否，执行步骤第三电流判断；/n第三电流判断，检测装置判断电机电流数值是否在第二预设电流范围内，若是，则检测装置控制摄像模块执行识别任务，得到第四识别结果，当第四识别结果为非光滑路面时，则路面为难清扫路面，检测装置生成降低车速信息并发至后台控制端，若否，则返回执行步骤信息获取。/n