[发明专利]机器人控制方法、装置、计算机可读存储介质及机器人有效
| 申请号： | 201911279545.X | 申请日： | 2019-12-13 |
| 公开（公告）号： | CN111015653B | 公开（公告）日： | 2021-06-04 |
| 发明（设计）人： | 陈春玉;刘益彰;葛利刚;谢铮;庞建新;熊友军 | 申请（专利权）人： | 深圳市优必选科技股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 深圳中一联合知识产权代理有限公司 44414 | 代理人： | 刘永康 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人控制方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。所述方法获取机器人的足端受力信息；根据所述足端受力信息计算所述机器人的本体质心的零力矩点；根据所述本体质心的零力矩点对所述机器人的位置轨迹进行更新，得到更新后的本体质心位置；获取所述机器人的姿态信息；根据所述姿态信息对所述机器人的姿态轨迹进行更新，得到更新后的姿态角度；对所述更新后的本体质心位置和所述更新后的姿态角度进行逆运动学分析，得到所述机器人的腿部的各个关节角；按照所述各个关节角控制所述机器人进行运动，极大提高了机器人在行走过程中的稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 控制 方法 装置 计算机 可读 存储 介质 | ||
【主权项】：
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