[发明专利]与垂直于岸壁的AGV交互的门架小车及其控制方法

摘要

本发明公开了一种与垂直于岸壁的AGV交互的门架小车及其控制方法，包括小车运行机构、平移机构、回转机构和吊具起升机构；小车运行机构位于门架小车的底层；平移机构连接于小车运行机构的上层，以垂直所述联系横梁的方向相对小车运行机构移动；回转机构设置于所述平移机构上，驱动吊具起升机构转动以改变其抓取的集装箱的方向；基于该门架小车的结构和工作方式，可将集装箱在大梁尾部水平旋转90度，再水平移动后与垂直岸壁的AGV进行交互，即将AGV车道平行于岸壁的方式改为垂直于岸壁的方式，减少了AGV转弯次数，简化了AGV调度路径，显著提高了AGV的运行效率；且缩短了大梁后伸距，降低了岸桥陆侧轮压。