[发明专利]一种点云对齐方法、装置和设备

摘要

本发明公开一种点云对齐方法、装置和设备，该方法包括：对多次采集的轨迹进行分段，以及对多次采集轨迹时采集的点云数据按照轨迹段进行分片，然后将多个点云数据分片进行匹配，确定点云数据分片之间是否包含表达相同道路对象的点云，若包含表达相同道路对象的点云且所述点云的距离偏差大于了预设的距离阈值，则以其中一个点云数据分片为基准点云，将另一个点云数据分片中的点云向基准点云移动指定距离，从而能够将多次采集的点云数据对齐，消除了多次采集的点云数据存在的位置偏差，实现了不同次采集的点云数据的无缝衔接，避免了基于点云数据制作的车道线等出现偏差，提高了高精地图制作的质量。