[发明专利]一种机器人运动控制方法、装置、可读存储介质及机器人有效
| 申请号： | 201911344527.5 | 申请日： | 2019-12-24 |
| 公开（公告）号： | CN113021329B | 公开（公告）日： | 2022-08-02 |
| 发明（设计）人： | 张美辉;安昭辉;刘益彰;陈金亮;庞建新;熊友军 | 申请（专利权）人： | 深圳市优必选科技股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J13/00 |
| 代理公司： | 深圳中一联合知识产权代理有限公司 44414 | 代理人： | 刘永康 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人运动控制方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。所述方法确定机器人在当前控制周期的运动状态；确定所述机器人的目标运动状态；根据所述机器人在当前控制周期的运动状态、所述目标运动状态和预设的运动极限参数进行运动规划，得到所述机器人在下一控制周期的规划运动状态，所述运动规划的频率与所述机器人的运动控制频率一致；按照所述规划运动状态控制所述机器人进行运动。通过本申请实施例，可以将运动规划的频率与所述机器人的运动控制频率保持一致，实现了机器人的平滑运动，避免了运动时可能出现的剧烈振动。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 运动 控制 方法 装置 可读 存储 介质 | ||
【主权项】：
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