[发明专利]车道线众包数据的多道路片段数据的预处理方法及系统

摘要

本发明涉及一种车道线众包数据的多道路片段数据的预处理方法及系统，该方法包括：步骤1，对道路片段数据中的单根车道线内的形点按照一个轴向的坐标大小进行排序；步骤2，判断形点pn的方向与首尾形点的连线方向相差是否超过设定阈值；是，删除形点pn+1，否，对n加1；其中，形点pn的方向为形点pn与形点pn+1的连线方向；步骤3，循环执行步骤2直至n的值为形点的总数，对各条车道线的形点分别进行线性拟合优化。将每根车道线内各个形点根据点与点之间的共线关系进行排序，滤除异常离群点，对众包采集车采集的车道线数据进行有效的预处理，提高后续优化处理的效果和效率，以得到满足精度需求的高精度车道线地图数据。