[发明专利]一种物体的抓取方法、系统及终端设备在审
| 申请号： | 201911363102.9 | 申请日： | 2019-12-25 |
| 公开（公告）号： | CN113021333A | 公开（公告）日： | 2021-06-25 |
| 发明（设计）人： | 王宏玉;毕丰隆;姜楠;王晓东;徐佳新;刘一恒 | 申请（专利权）人： | 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;G06T7/33;G06T7/73 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人： | 许宗富 |
| 地址： | 110168 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明适用于智能控制技术领域，提供了一种机器人抓取物体的方法、系统及终端设备，包括：获取目标物体所在场景的点云数据；将所述点云数据与所述目标物体的模型进行3D配准，以确定所述目标物体在所述场景中的位置；从不同视角获取所述目标物体的模型的点云数据；通过所述模型的点云数据、抓取所述目标物体的抓取力、抓取面积计算每个视角下的最优抓取位姿及抓取成功率；选择抓取成功率最高的视角下对应的最优抓取位姿对所述目标物体进行抓取。上述方法可以适应不同复杂度的物体的抓取过程，有利于提高抓取的成功率，有效提高了拾放操作的智能化程度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 物体 抓取 方法 系统 终端设备 | ||
【主权项】：
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