[发明专利]一种双足机器人行走的控制方法及双足机器人在审

专利信息
申请号: 201911377654.5 申请日: 2019-12-27
公开(公告)号: CN113050616A 公开(公告)日: 2021-06-29
发明(设计)人: 陈春玉;刘益彰;葛利刚;谢铮;熊友军;庞建新 申请(专利权)人: 深圳市优必选科技股份有限公司
主分类号: G05D1/02 分类号: G05D1/02;B25J11/00
代理公司: 深圳中一联合知识产权代理有限公司 44414 代理人: 李娟
地址: 518000 广东省深圳市南山区*** 国省代码: 广东;44
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摘要: 本申请适用于机器人技术领域,提供了一种双足机器人行走的控制方法,包括:获取双足机器人的质心与预设足部关键点之间的距离信息,以及获取初始质心位置信息;基于所述距离信息和预设计算策略,计算质心位置偏移量;基于所述质心位置偏移量调整所述初始质心位置信息,得到所述双足机器人的目标质心位置信息;基于所述目标质心位置信息和预设逆运动学算法,确定所述双足机器人的目标行走参数;所述目标行走参数用于控制所述双足机器人行走。上述方法,通过获取质心位置偏移量,从而调整双足机器人质心位置到双脚中间,使得机器人在上坡时可以稳定的行走。
搜索关键词: 一种 机器人 行走 控制 方法
【主权项】:
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