[发明专利]机器人的行走控制方法、装置、机器人和可读存储介质有效
| 申请号： | 201911399923.8 | 申请日： | 2019-12-30 |
| 公开（公告）号： | CN113119097B | 公开（公告）日： | 2022-07-29 |
| 发明（设计）人： | 郭宜劼;赵明国;熊友军 | 申请（专利权）人： | 深圳市优必选科技股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙) 11463 | 代理人： | 梁韬 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及机器人的行走控制方法、装置、机器人和可读存储介质，该行走控制方法在当前向水平规划速度大于预设速度阈值时，通过正运动学计算获取当前规划步中腰部相对于支撑脚的前向水平位置作为当前驱动变量，并计算获取机器人各关节关于当前驱动变量的各自对应的轨迹规划函数；比较腰部相对于支撑脚的前向水平实测速度与前向水平规划速度的大小，当前向水平实测速度大于前向水平规划速度时，按照前向水平实测速度对驱动变量和轨迹规划函数进行更新以实现对机器人的行走控制，当前向水平实测速度小于或等于前向水平规划速度时，按照前向水平规划速度对驱动变量和轨迹规划函数进行更新以实现对机器人的行走控制，提高了机器人行走的稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 行走 控制 方法 装置 机器 人和 可读 存储 介质 | ||
【主权项】：
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