[发明专利]机器人控制方法、机器人控制装置及终端设备有效
| 申请号： | 201911416634.4 | 申请日： | 2019-12-31 |
| 公开（公告）号： | CN111113428B | 公开（公告）日： | 2021-08-27 |
| 发明（设计）人： | 林泽才;安昭辉;胡锡钦;刘益彰;庞建新;熊友军 | 申请（专利权）人： | 深圳市优必选科技股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J13/00;B25J13/08 |
| 代理公司： | 深圳中一联合知识产权代理有限公司 44414 | 代理人： | 刘永康 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请提供的一种机器人控制方法包括：获取机器人的至少一个指定关节的目标关节位姿信息；获取所述机器人所对应的至少两个包围盒的空间信息，其中，每一所述包围盒对应的三维空间中包括所述机器人的一个预设组成部分，各个包围盒所对应的预设组成部分相互不同；根据所述目标关节位姿信息和所述空间信息，确定当至少一个指定关节处于目标关节位姿时，至少一组待检测碰撞对的碰撞情况，其中，每一组待检测碰撞对包括两个包围盒；若所述碰撞情况指示存在至少一组待检测碰撞对发生碰撞，则对发生碰撞的待检测碰撞对中的包围盒的末端位姿进行调整，获得调整结果。通过上述方法，可以对机器人的组成部分之间可能发生的碰撞进行准确高效地检测及调整。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 控制 方法 装置 终端设备 | ||
【主权项】：
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